水下机器人

• 概述

      水下机器人也称无人摇控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人, 能潜入水中代替人完成某些工作。水下环境恶劣危险，人的潜水深度及时间有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，是当前世界各国研究工作的热点。 基于上述背景，我为公司于2012年开始自主研发水下机器人。

• 设计方案

  水下机器人

      经过两年多的努力，我公司攻克各种技术难关，目前已完成了ROV1和ROV2遥控式水下机器人原理样机的设计，加工，装配和调试。经过下水测试, 掌握了其性能参数。该样机将作为研发平台，再配以智能控制、目标探测自动识别等相关技术后，将能完成各种复杂水下作业。
      ROV1采用两块STC89C51微控制器再加上相应外围电路作为水上控制器和水下控制器，视频采集使用450线模拟摄像头。推进系统采用单浆推进， 方向使用方向舵和水平舵控制。上升下潜方式采用传系潜艇的技术，内置水舱，下潜时注水，上升时排水并由水平舵辅助。供电使用外部电缆和内部电池可选。
      我公司在ROV1的研发过程中积累了一定的经验，同时也发现了一些不足，在此基础上于2013年开始了ROV2型的研发。
      ROV2型配备了4个推进器,由24V、65W直流电机带动，由控制系统对4个推进器进行转速转向调整以控制机器人的上升、下潜、旋转等动作，另外单独配备 控制系统。 机器人前端安装有机械手臂及仿生机械手，双摄像头通过控制系统及监控系统配合可以完成水下工作。控制部分采用了性能更高的ARM9及AVR芯片作为主控制器，负责处理传感器数据、动力系统控制及与控制系统之间的通信。
      通过ROV1及ROV2的研发，我公司积累了相当的技术验经，掌握了许多关键性的技术，在水下机器人研发的道路上，迈出了坚实的一步。目前正在筹备ROV3的研发，其各项性能指标将近一步提升，从而达到实用阶段。
  

  控制系统

      此系统是与我公司研发的ROV2型水下机器配套的控制系统。硬件方面，采用酷睿双核处理器做为主处理器， 15寸LED液晶屏做为显示设备，另外配有方向控制摇杆，速度调节摇杆，开关机按钮等硬件，操作简单、控制灵活。 采用特制高强度外壳，防水、防震、防潮。软件采用C#语言编写，界面简洁，运行稳定。控制系统与水下机器人通过TCP/IP协议通信， 可实时显示水下图像，用户通过操作摇杆可以控制外置机械臂。
• 
  返回